1. 本无人机低空航磁测量系统的优点

  属于轻型无人机，在相应适飞空域内飞行，无需申请飞行计划；

  效率高、成本低，精度高，没有地面干扰,地形影响因素少，全自动飞行可以进入人无 法到达的区域，可选配高精度激光高度计，做地形跟随飞行，可选配 FPV 系统远程传 输飞行视频；

  折叠无人机展开后即可飞行，航磁测量系统安装简单和无人机系统隔离，减少系统故障 和出错的可能性；

  航磁测量数据无线实时传输回地面站，实时显示；

  磁力仪与无人机采用硬连接的方案，加上补偿算法，极大的提高了三轴矢量高精度磁力 仪的精度，大大降低了系统噪声。

1.H680 1kg 碳纤维 4 轴无人机，整套系统极轻小，可随身携带登机。

配置	配置参数
碳纤无人机四轴 1kg（基 本配置）	无刷电机 4110U KV400，电调 40A680 四轴 H4 碳纤无人机  折叠机架折叠桨  1555无人机飞控系统，卫星地图航线自主飞行AT9S 遥控和接收2.4Ghz 遥控传输 433Mhz 数据传输模块航空无人机保护箱，可登机飞行时间  20-30 分钟
无人机专用锂电	6S 8000mAh 25C 电池 1 块，可随身登机500w 锂电池充电器
2cm 高精度 RTK GPS(可 选)	系统可配置 2cm 高精度 RTK GPS 用于导航
FPV 系统(可选)	高清 1300 万像素航拍运动广角相机5.8GHz 发射器，双路接收一体机显示器
激光高度仪(可选)	120 米测量距离, 1cm 分辨率,0.1m 高精度雷达高度仪支持地形跟随飞行
10 寸强固式平板电脑地面站(可选)	安装有路径规划，实时数据显示的 4 核工业手持平板电脑，900Mhz 数传无线连接无人机

2.三轴矢量高精度磁通门磁力仪探头

为保证系统精度，经大量测试飞行，我们采用的是可伸缩的碳纤杆将磁通门与无人机硬连接的方案，和普遍采用的悬挂方式的无人机方案数据对比，质量大大提升。

性能指标
轴数	3 （右手XYZ坐标系）
测量范围	±60μT或±100μT
在-3dB时带宽	>30Hz或>1kHz
内部噪声：低噪标准噪声	在1Hz时，≤10pTrms/√Hz
比例因子	在1Hz时，10~20pTrms/√Hz
偏移误差	50mV/μT（60μT）或30mV/μT（100 μT）
比例误差	在零场中±100nT
偏移误差的温度系数	直流时，±0.5%
比例因子的温度系数	1nT/℃
正交误差	100ppm/℃
磁滞	轴间误差小于1°
激发穿透：Mag648Mag649	在1×满量程（供电）时，＜2nT
工作温度范围	在4kHz时，＜10mV pk-pk

3.24 位高速 ADC 数据采集器,4 核 ARM Cortex-A53, 1.2GHz CPU 实时对磁通门磁力仪进行 9 参数校正计算

性能指标
磁通门静态总场数字输出噪声	~0.2nT/√Hz
CPU	ARM Cortex-53 1.2Ghz 四核
内存	1GB
存储	16GB USB 盘
接口	Xbee S3B 无线传输，WIFI，以太网，蓝牙，9 针防水接口接磁通门 5VUSB 接口供电
ADC	高速 24bit ADC

4.磁通门磁力仪 12 参数数字补偿

在一个磁场均匀恒定的空间，或通过高精度总场磁力仪获取同步总场记录，转动探头，依次记录下各方向等概率磁通门输出的矢量数值，通过非线性拟合的方法, 计算获得轴向干扰，比例系数，正交度误差和 SoftIron Effects 的 12 个修正参数，可对磁通门磁力仪输出的总场进行实时补偿。

B. R .1 * P .1 * S .1 * (F .O)

其中 B 为修正后的矢量数据，R 为 1*3 Soft Iron Effects 矫正 P 为 3*3 正交度误差修正矩阵，S 为比例系数误差 3*3 对角矩阵，O 为轴向干扰 3*1 矩阵，F 为磁通门原始读数。